在希臘史詩《奧德賽》(Odyssey)中，小狗亞哥斯(Argos)是尤里西斯(Ulysses)的愛犬，它對主人十分忠誠，為了等待去特洛伊(Troy)打仗的主人，每天都到海口望著大海，希望等到主人回來。20年之後，尤里西斯終於回到來，亞哥斯高興地猛搖尾巴，對著主人叫。尤里西斯抱起亞哥斯，可惜因為亞哥斯年紀太大，又太興奮的關係，心臟病發斷了氣。宙斯(Zeus)為了紀念忠心耿耿的狗亞哥斯，便將它放上天，成為大犬座。
另一說法是指大犬雷拉普斯(Laelaps)和小犬都是獵人奧利安(Orion)的忠犬，牠們跟隨著獵人去狩獵。

肯塔魯斯是人馬族的通稱，他們上半身是人，下半身卻是像馬一樣的身體及四肢，他們是一個十分危險的種族。
大力士海克力(Hercules)斯完成了尤里司修斯王(King Eurystheus)給他的十二件苦事後(詳情見武仙座故事)，終於回復自由。他來到愛托利亞，正好國王歐伊紐斯為女兒黛安妮拉(Deianira)選女婿，舉辦了一個盛大的競技大賽，海克力斯也有參賽。在場內的競爭者只有河神阿凱羅奧斯可與海克力斯匹敵。凱羅奧斯懂得法術，可以變成任何東西來嚇走其他對手，不過他卻不是海克力斯的對手。海克力斯很輕易便將凱羅奧斯打敗，贏得美人歸。
海克力斯帶著新婚妻子來到一條河的河邊時，因為水流太急，本來海克力斯很容易便可過去的，但現在他帶著黛安妮拉卻不知怎辦。
這時候人馬獸尼薩斯尼薩斯(Nessus)路過，一口答應背黛安妮拉過河。於是海克力斯獨自先涉水到對岸等，尼薩斯則背著黛安妮拉慢慢地渡河。當他走到河中央時，他想如果可以要美麗的黛安妮拉做我的妻子將會很幸福的。他背著黛安妮拉，突然掉頭拼命地跑，海克力斯見狀立即拉起弓箭，瞄準尼薩斯射去。毒箭不偏不倚的正中他的心口。尼薩斯忿恨海克力斯，臨死前叫黛安妮拉蒐集他的血液，若海克力斯對她有異心，便將血塗在衣服上讓他穿上，這樣他便會回心轉意。
有一次海克力斯遠征凱旋而歸，帶回來的俘虜中有一個十分可愛的公主伊奧蕾(Iole)，給了黛安妮拉做侍女。黛安妮拉本來很喜歡她，但聽到傳聞海克力斯因為求婚不遂才將她搶回來。 黛安妮拉妒火中燒，用尼薩斯的血塗在披風上，讓海克力斯在祝捷會上穿。海克力斯一穿起那披風時，披風化為火焰燒著他的肌膚，全身發滾冒煙，身體像被毒蛇所咬一樣。最後海克力斯就這樣被火燒死了。黛安妮拉知道自己做錯了，也用劍自殺死了(有說是上吊自盡)。
半人馬獸一族被放上天空中，變成半人馬座。
另一說法是說半人馬代表善良的人馬獸凱隆(Chiron),牠愛好和平,是諸神子孫的教師.(詳情見人馬座故事)

由於人類犯下各種各樣的罪行，所以上帝決定要懲罰人類，祂叫諾亞(Noah)一家人造一隻大方舟，讓各種動物配對上船。上帝下了40天大雨，將地上所有的人都淹死了。很多天之後，諾亞放出鴿子找尋陸地，鴿子嘴裡銜著橄欖葉飛回來，表示水開始退卻，亦告訴了人們陸地的方向。那隻諾亞的鴿子就是天鴿座。

古代埃及國王托勒密(Ptolemy)要出征和強國敘利亞打仗，王后貝倫尼絲(Berenices)十分擔心丈夫的安危，擔心得整夜都睡不著。她經常到愛神阿普洛迪(Aphrodite)的神廟中禱告，祈求神衹可以保佑丈夫打勝仗平安歸來。她說：「神呀，請無論如何也要聽我的禱告，我願意用任何代價來換取你的承諾。」她把自己那美麗動人的柔長秀髮剪掉，獻給愛神，祭司柯隆(Conon)將頭髮放在神廟中。
有一晚貝倫尼絲發現放在神廟內的頭髮不翼而飛，柯隆帶著她走出廟外，指著天上的星星，說愛神接受了她的禱告，將她的頭髮放在天上，要讓世人都可以欣賞到那秀髮。最後國王也平安地歸來了。而這把秀髮就是后髮座。

特撒利國(Thessaly)國王菲力也斯(Phlegyas)有個可愛美麗的公主庫魯妮絲(Coronis)。太陽神阿波羅(Apollo)深深地愛上了這個公主，但他身為天神，每天的工作實在太多，沒有空餘的時間和庫魯妮絲談情，於是叫一隻有銀色羽毛、會說人話的聖鳥去做兩人的信差，為他們傳話，同時也監視她。
有一次聖鳥看見庫魯妮絲和一個陌生男子說話，以為她移情別戀，和其他男子有染，急忙飛到阿波羅身邊告密。(另一個版本是說聖鳥因為偷懶遲了回來，被阿波羅問起，便編了個謊話說庫魯妮絲紅杏出牆，牠不知道應不應該告訴給阿波羅，所以遲到了。)阿波羅信以為真，以為庫魯妮絲對他不忠，盛怒之下用弓箭將庫魯妮絲射死了。後來阿波羅知道真相， 庫魯妮絲並沒有背叛他，而是聖鳥誤傳之過，便重重處罰聖鳥，將牠銀色的羽毛變為黑色，並且剝奪牠講話的能力，以後只可以”鴉、鴉”的叫著，從此聖鳥變成了烏鴉，這就是烏鴉的由來。
這隻忠心耿耿，郤又粗心大意的聖鳥烏鴉被升上天，變做烏鴉座。
另一個故事是和巨爵座及長蛇座有關。話說太陽神阿波羅曾要求烏鴉為祂帶來一杯春泉，烏鴉照做無誤，不過牠回來之前因無意間發現了一顆味道聞起來相當甜美的無花果，由於它還青澀，於是金鳥便坐下來一直等到無花果成熟。由於牠的貪吃而延誤了，牠便怪罪於水蛇身上，說因為受到牠的阻撓(有人說是攻擊)才會延遲的。阿波羅當然不會受騙，祂罰烏鴉要一輩子口渴，在天上永遠碰不到杯中的水，並且有水蛇在旁環伺著，那隻杯就是巨爵座，而水蛇就是長蛇座。